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Bauherren der Burg Kelbra waren die Grafen von Rothenburg, die seit etwa 1100 über die umliegende Gegend herrschten. Nach dem Aussterben der Rothenburger Linie ging auch die Burg und Herrschaft Kelbra im Jahr 1209 durch Heirat einer Erbin der Rothenburger an das Haus der Grafen von Beichlingen über. Unter den Beichlinger Grafen wurde die Burg weiter ausgebaut. Außerdem erwirkten sie das Recht zum Abhalten von Märkten im Schutz der Burg, das Münzrecht (1251) und das von der Reichsgewalt etwa um 1271 verliehene Stadtrecht.
1348 wurde die Burg an die Grafen von Hohnstein verkauft, die ab 1394 hier selbst residierten. 1412 trat Heinrich von Hohnstein Burg und Stadt an die Markgrafen von Meißen ab. Diese wiederum gaben sie 1413 und 1417 zu gleichen Teilen als Lehen an die Grafen von Stolberg und Schwarzburg. Im Bauernkrieg wurde die Burg Kelbra zerstört und ist seitdem eine Ruine.
1561 entbrannte ein heftiger Streit über die Stellung der Grafenhäuser von Schwarzburg und Stolberg zu Kursachsen, dessen Kurfürst noch immer die Lehenshoheit ausübte. 1568 kam es zu einem Vergleich zwischen dem Stolberger Grafen und dem sächsischen Kurfürsten, nicht aber mit den Schwarzburgern. Die in der Folge den Schwarzburgern erteilten Zugeständnisse führten dazu, dass diese die Burg und Stadt Kelbra ab 1592 zur alleinigen Verfügungsgewalt hatten, Kursachsen jedoch die Hoheitsrechte behielt. Diese musste der sächsische König Friedrich August in der Folge des Wiener Kongresses 1815 an Preußen abtreten.
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